新京報(bào)快訊（記者 王?。?ldquo;昆山玉碎鳳凰叫，芙蓉泣露香蘭笑。”《李憑箜篌引》對(duì)箜篌的描寫，由機(jī)器人彈奏出來(lái)了。今天（4月27日），機(jī)器人音樂(lè)舞臺(tái)劇《墨甲幻音》在清華大學(xué)上演，譜寫了當(dāng)代科技、人文藝術(shù)與中國(guó)文化間的琴瑟和鳴。
“墨甲”機(jī)器人樂(lè)隊(duì)演奏樂(lè)曲。供圖：清華大學(xué)
系國(guó)內(nèi)首支具有中國(guó)文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體
這場(chǎng)演出的主角是三位各具特色的機(jī)器人樂(lè)手。它們分別是竹笛機(jī)器人“玉衡”，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽(yáng)”。三位機(jī)器人樂(lè)手的名字來(lái)源于北斗七星中的三顆星。
這三位“樂(lè)手”組成的“墨甲”機(jī)器人樂(lè)隊(duì)，名字也大有講究，取自諸子百家的墨家，源于墨家是古代崇尚工程技術(shù)的重要流派。
據(jù)介紹，這是國(guó)內(nèi)第一支具有中國(guó)文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體。
機(jī)器人可四“手”擊鼓、不換氣吹笛
項(xiàng)目首席科學(xué)家、清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院副教授米海鵬告訴新京報(bào)記者，竹笛、箜篌、排鼓這三個(gè)樂(lè)器的選擇是該項(xiàng)目立項(xiàng)之初最先考慮的，為了實(shí)現(xiàn)演奏這一目標(biāo)，項(xiàng)目組咨詢了很多音樂(lè)專家，出于音樂(lè)編排的考慮選擇了這三個(gè)樂(lè)器。“三個(gè)‘樂(lè)手’的組合，需在音樂(lè)編曲上有一個(gè)整體的線條和主旋律，還要有雄厚的主體調(diào)，伴奏的節(jié)奏點(diǎn)也很重要，因此選出了這樣的組合。”
機(jī)器人演奏與人類演奏不同，對(duì)音樂(lè)的處理在一些方面具有優(yōu)勢(shì)。“比如竹笛的演奏，有大量的、快速的跳躍，對(duì)人來(lái)講需要換氣，但機(jī)器不用，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的、跳躍的長(zhǎng)音。”米海鵬說(shuō)。
中國(guó)傳統(tǒng)排鼓一組五臺(tái)，人類用兩只手演奏。而“開陽(yáng)”的設(shè)計(jì)有四個(gè)機(jī)器手臂，同時(shí)在四個(gè)不同音高的鼓上演奏，可以超越人類的演奏水平。
箜篌機(jī)器人“瑤光”在臺(tái)上的撥弦動(dòng)作極為巧妙，米海鵬告訴記者，想讓機(jī)器演奏用“手”撥弦其實(shí)特別有難度，人類演奏箜篌時(shí)是左右兩只手都撥弦，目前“瑤光”還不能做到這種地步，現(xiàn)場(chǎng)的演奏是一個(gè)有模擬撥弦動(dòng)作的機(jī)器人和一個(gè)自動(dòng)撥弦的箜篌來(lái)完成的。
米海鵬表示，此次演出的音樂(lè)都是原創(chuàng)曲目，是專門為這三個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的。音樂(lè)家編寫曲子的時(shí)候，會(huì)充分考慮機(jī)器樂(lè)手的特點(diǎn)。
并且，據(jù)他透露，樂(lè)隊(duì)的定位是擁有自己專屬的音樂(lè)風(fēng)格和人物性格，未來(lái)希望能出版屬于“墨甲”的音樂(lè)專輯。
最大困難是克服演奏“沒(méi)有人味”
談及研究最大的難點(diǎn)，米海鵬直言，是讓機(jī)器人展現(xiàn)出人類演奏樂(lè)器的韻味。“中國(guó)傳統(tǒng)樂(lè)器演奏講究有韻味，比如吹笛子，人通過(guò)口、舌、氣息的控制來(lái)演奏，有很多聲音技巧，讓機(jī)器人表現(xiàn)就很困難。”
一開始最先攻克的竹笛機(jī)器人，也成為后來(lái)最難表現(xiàn)“人味”的。
他表示，光讓笛子響是不夠的，還要表現(xiàn)出音樂(lè)的韻味，這就需要?dú)庀?qiáng)弱的變化。機(jī)器雖然可以吹得很準(zhǔn)，但吹出來(lái)比較平，沒(méi)有人味。
目前，團(tuán)隊(duì)對(duì)竹笛機(jī)器人“玉衡”進(jìn)行了大量調(diào)試，調(diào)整每個(gè)音高需吹氣的氣量，并且每次換笛膜，都會(huì)重新校準(zhǔn)，調(diào)整每個(gè)音準(zhǔn)下需要把握的氣流。
機(jī)器人樂(lè)手。供圖：清華大學(xué)
請(qǐng)來(lái)雕塑家打造柔美機(jī)器樂(lè)手
除了花大功夫調(diào)試機(jī)器人的演奏技巧，機(jī)器人的外在造型也需細(xì)細(xì)打磨。
米海鵬說(shuō)，三位機(jī)器樂(lè)手的造型是專門請(qǐng)雕塑家來(lái)設(shè)計(jì)的，因此三個(gè)機(jī)器樂(lè)手的身高比例和體型都賞心悅目。
為了達(dá)到美觀，團(tuán)隊(duì)花了不少心思。“一只手上至少有5個(gè)電機(jī)，分別控制5個(gè)指頭，但5個(gè)電機(jī)放在手腕上，就會(huì)顯得臃腫。為了讓手腕纖細(xì)，就要把電機(jī)、電線等藏起來(lái)。”他表示，“既要從結(jié)構(gòu)、審美出發(fā)，還要控制執(zhí)行器件怎么走線、怎么運(yùn)行，這是一項(xiàng)很復(fù)雜的工藝。”
現(xiàn)場(chǎng)：機(jī)器人出小故障 師生現(xiàn)場(chǎng)“做手術(shù)”
墨甲機(jī)器人樂(lè)隊(duì)由清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院、清華大學(xué)未來(lái)實(shí)驗(yàn)室，以及希格斯木甲文化（北京）有限公司聯(lián)合打造。主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)組建于2018年9月，主要由清華大學(xué)師生，以及畢業(yè)生創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)組成。團(tuán)隊(duì)中有機(jī)器人控制與交互領(lǐng)域?qū)＜?、雕塑藝術(shù)家、新媒體藝術(shù)家、音樂(lè)家等，是一個(gè)橫跨多個(gè)不同學(xué)科的創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。
舞臺(tái)劇現(xiàn)場(chǎng)，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽(yáng)”出了點(diǎn)小狀況。
在表達(dá)了對(duì)觀眾的歉意后，團(tuán)隊(duì)成員現(xiàn)場(chǎng)給機(jī)器樂(lè)手做起了“手術(shù)”。成員們有的拿著電腦調(diào)試程序，有的排查通信問(wèn)題。“瑤光”的左手在中途不能做撥弦動(dòng)作了，成員直接拿來(lái)電鉆修理。
最后，“瑤光”恢復(fù)正常，但“開陽(yáng)”因?yàn)檫B線通信的問(wèn)題沒(méi)能修好。
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的場(chǎng)面，也是成員們的工作常態(tài)。半年的時(shí)間內(nèi)，主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)攻克了許多技術(shù)難題，完成了從一張白紙到一臺(tái)機(jī)器人舞臺(tái)音樂(lè)劇的技術(shù)研發(fā)和藝術(shù)創(chuàng)作工作。
“墨甲”機(jī)器人樂(lè)隊(duì)演奏樂(lè)曲。供圖：清華大學(xué)
系國(guó)內(nèi)首支具有中國(guó)文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體
這場(chǎng)演出的主角是三位各具特色的機(jī)器人樂(lè)手。它們分別是竹笛機(jī)器人“玉衡”，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽(yáng)”。三位機(jī)器人樂(lè)手的名字來(lái)源于北斗七星中的三顆星。
這三位“樂(lè)手”組成的“墨甲”機(jī)器人樂(lè)隊(duì)，名字也大有講究，取自諸子百家的墨家，源于墨家是古代崇尚工程技術(shù)的重要流派。
據(jù)介紹，這是國(guó)內(nèi)第一支具有中國(guó)文化特色的機(jī)器人表演團(tuán)體。
機(jī)器人可四“手”擊鼓、不換氣吹笛
項(xiàng)目首席科學(xué)家、清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院副教授米海鵬告訴新京報(bào)記者，竹笛、箜篌、排鼓這三個(gè)樂(lè)器的選擇是該項(xiàng)目立項(xiàng)之初最先考慮的，為了實(shí)現(xiàn)演奏這一目標(biāo)，項(xiàng)目組咨詢了很多音樂(lè)專家，出于音樂(lè)編排的考慮選擇了這三個(gè)樂(lè)器。“三個(gè)‘樂(lè)手’的組合，需在音樂(lè)編曲上有一個(gè)整體的線條和主旋律，還要有雄厚的主體調(diào)，伴奏的節(jié)奏點(diǎn)也很重要，因此選出了這樣的組合。”
機(jī)器人演奏與人類演奏不同，對(duì)音樂(lè)的處理在一些方面具有優(yōu)勢(shì)。“比如竹笛的演奏，有大量的、快速的跳躍，對(duì)人來(lái)講需要換氣，但機(jī)器不用，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的、跳躍的長(zhǎng)音。”米海鵬說(shuō)。
中國(guó)傳統(tǒng)排鼓一組五臺(tái)，人類用兩只手演奏。而“開陽(yáng)”的設(shè)計(jì)有四個(gè)機(jī)器手臂，同時(shí)在四個(gè)不同音高的鼓上演奏，可以超越人類的演奏水平。
箜篌機(jī)器人“瑤光”在臺(tái)上的撥弦動(dòng)作極為巧妙，米海鵬告訴記者，想讓機(jī)器演奏用“手”撥弦其實(shí)特別有難度，人類演奏箜篌時(shí)是左右兩只手都撥弦，目前“瑤光”還不能做到這種地步，現(xiàn)場(chǎng)的演奏是一個(gè)有模擬撥弦動(dòng)作的機(jī)器人和一個(gè)自動(dòng)撥弦的箜篌來(lái)完成的。
米海鵬表示，此次演出的音樂(lè)都是原創(chuàng)曲目，是專門為這三個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的。音樂(lè)家編寫曲子的時(shí)候，會(huì)充分考慮機(jī)器樂(lè)手的特點(diǎn)。
并且，據(jù)他透露，樂(lè)隊(duì)的定位是擁有自己專屬的音樂(lè)風(fēng)格和人物性格，未來(lái)希望能出版屬于“墨甲”的音樂(lè)專輯。
最大困難是克服演奏“沒(méi)有人味”
談及研究最大的難點(diǎn)，米海鵬直言，是讓機(jī)器人展現(xiàn)出人類演奏樂(lè)器的韻味。“中國(guó)傳統(tǒng)樂(lè)器演奏講究有韻味，比如吹笛子，人通過(guò)口、舌、氣息的控制來(lái)演奏，有很多聲音技巧，讓機(jī)器人表現(xiàn)就很困難。”
一開始最先攻克的竹笛機(jī)器人，也成為后來(lái)最難表現(xiàn)“人味”的。
他表示，光讓笛子響是不夠的，還要表現(xiàn)出音樂(lè)的韻味，這就需要?dú)庀?qiáng)弱的變化。機(jī)器雖然可以吹得很準(zhǔn)，但吹出來(lái)比較平，沒(méi)有人味。
目前，團(tuán)隊(duì)對(duì)竹笛機(jī)器人“玉衡”進(jìn)行了大量調(diào)試，調(diào)整每個(gè)音高需吹氣的氣量，并且每次換笛膜，都會(huì)重新校準(zhǔn)，調(diào)整每個(gè)音準(zhǔn)下需要把握的氣流。
機(jī)器人樂(lè)手。供圖：清華大學(xué)
請(qǐng)來(lái)雕塑家打造柔美機(jī)器樂(lè)手
除了花大功夫調(diào)試機(jī)器人的演奏技巧，機(jī)器人的外在造型也需細(xì)細(xì)打磨。
米海鵬說(shuō)，三位機(jī)器樂(lè)手的造型是專門請(qǐng)雕塑家來(lái)設(shè)計(jì)的，因此三個(gè)機(jī)器樂(lè)手的身高比例和體型都賞心悅目。
為了達(dá)到美觀，團(tuán)隊(duì)花了不少心思。“一只手上至少有5個(gè)電機(jī)，分別控制5個(gè)指頭，但5個(gè)電機(jī)放在手腕上，就會(huì)顯得臃腫。為了讓手腕纖細(xì)，就要把電機(jī)、電線等藏起來(lái)。”他表示，“既要從結(jié)構(gòu)、審美出發(fā)，還要控制執(zhí)行器件怎么走線、怎么運(yùn)行，這是一項(xiàng)很復(fù)雜的工藝。”
現(xiàn)場(chǎng)：機(jī)器人出小故障 師生現(xiàn)場(chǎng)“做手術(shù)”
墨甲機(jī)器人樂(lè)隊(duì)由清華大學(xué)美術(shù)學(xué)院、清華大學(xué)未來(lái)實(shí)驗(yàn)室，以及希格斯木甲文化（北京）有限公司聯(lián)合打造。主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)組建于2018年9月，主要由清華大學(xué)師生，以及畢業(yè)生創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)組成。團(tuán)隊(duì)中有機(jī)器人控制與交互領(lǐng)域?qū)＜?、雕塑藝術(shù)家、新媒體藝術(shù)家、音樂(lè)家等，是一個(gè)橫跨多個(gè)不同學(xué)科的創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。
舞臺(tái)劇現(xiàn)場(chǎng)，箜篌機(jī)器人“瑤光”和排鼓機(jī)器人“開陽(yáng)”出了點(diǎn)小狀況。
在表達(dá)了對(duì)觀眾的歉意后，團(tuán)隊(duì)成員現(xiàn)場(chǎng)給機(jī)器樂(lè)手做起了“手術(shù)”。成員們有的拿著電腦調(diào)試程序，有的排查通信問(wèn)題。“瑤光”的左手在中途不能做撥弦動(dòng)作了，成員直接拿來(lái)電鉆修理。
最后，“瑤光”恢復(fù)正常，但“開陽(yáng)”因?yàn)檫B線通信的問(wèn)題沒(méi)能修好。
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的場(chǎng)面，也是成員們的工作常態(tài)。半年的時(shí)間內(nèi)，主創(chuàng)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)攻克了許多技術(shù)難題，完成了從一張白紙到一臺(tái)機(jī)器人舞臺(tái)音樂(lè)劇的技術(shù)研發(fā)和藝術(shù)創(chuàng)作工作。
